Die St.-Petri-Kirche, urkundlich erstmals erwähnt 1174 als „alde Kerke“, gilt als die älteste Pfarrkirche der Stadt. Ein archäologisch nachgewiesener Vorgängerbau kann sogar in die Zeit um 800 datiert werden. Die heutige Gestalt, eine um 1150 errichtete dreischiffige Basilika, deren Seitenschiffe bereits um 1230 durch Emporen erhöht wurden, wirkt im Inneren fast wie eine Hallenkirche. Der gotische Chor wurde 1322 geweiht, war aber deutlich früher fertiggestellt.
Am Turm der Kirche sind drei Baustile vertreten: auf die zwei unteren romanischen Geschosse wurde Ende des 14. Jahrhunderts ein gotisches Geschoss und 1709 die barocke (welsche) Haube aufgesetzt. Als 1945 zwischen St. Petri und St. Patrokli eine Luftmine niederging, wurde der gotische Chor fast völlig zerstört. Sein Wiederaufbau nach altem Vorbild bis 1955 kam praktisch einem Neubau gleich. Die Plätze um die Kirche waren bis ins 19. Jahrhundert Friedhöfe. Die Gräber reichen noch heute in mehreren Schichten bis kurz unter die Oberfläche.
Ein großer Teil der ursprünglichen ornamentalen Ausmalung der Kirche, bei der es sich um das älteste und eines der am besten erhaltenen Beispiele eines in Westfalen sehr verbreiteten Dekorationssystems handelt, konnte vor ca. 30 Jahren freigelegt werden. Die Kreuzigungsgruppe an einem Pfeiler der Nordwand, entstanden um 1400, wird dem Maler Conrad von Soest oder seiner Schule zugeschrieben. Weiterhin sehenswert sind unter anderem ein Flügelaltar aus Brabant (um 1525), ein spätgotischer Taufstein (Ende 15. Jahrhundert) und eine mit reichen figürlichen Schnitzereien versehene Kanzel (1693).